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[发明专利]一种面向微纳定位平台的剩余使用寿命预测方法-CN201811094102.9有效
发明人：卢国梁;文新;闫鹏 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向微纳定位平台的剩余使用寿命预测方法，包括建立微纳定位平台的动力学模型，确定能够实时反映微纳定位平台性能退化的监测参数系统刚度；根据微纳定位平台组成部件的机械特性和损伤力学理论建立疲劳损伤累积模型，定量描述所述的微纳定位平台疲劳损伤累积过程中，运行时间与损伤刚度的数学关系；将实时监测平台性能退化的监测参数系统刚度与上述建立的疲劳损伤累积模型联立构建能够实时监测与预测微纳定位平台寿命的预测模型；微纳定位平台的寿命监测与预测：根据预测模型的系统参数预测残差辨识模型中最佳的系统参数，并实现对微纳定位平台的最终寿命预测。
一种面向定位平台剩余使用寿命预测方法

[发明专利]一种集成空间误差自测量和自补偿功能的微/纳米定位平台-CN202310907573.1在审
发明人：蔡引娣;张泽广;杨炀;朱祥龙;康仁科 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种集成空间误差自测量和自补偿功能的微/纳米定位平台，属于精密定位领域。所述的微/纳米定位平台包括二维工作台、及位于二维工作台上方的空间误差测量系统、位移反馈系统、控制系统。二维工作台用于实现微/纳米定位平台的运动，空间误差测量系统位于二维工作台上方，用于测量微/纳米定位平台在运动过程中的空间误差，位移反馈系统与空间误差测量系统位于同一平面，用于测量微/纳米定位平台的实时位置，控制系统用于控制微/纳米定位平台的实时运动。本发明提供的微/纳米定位平台具有小型化、易集成的特点，并且对比普通定位平台可以实现自测量与自补偿功能。
一种集成空间误差测量补偿功能纳米定位平台

[发明专利]压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法-CN202010454454.1有效
发明人：周淼磊;潘炜;徐瑞;高巍 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法，属于精密运动控制领域。本发明的目的是采用基于粒子群的约束广义预测算法实现平台精密定位控制的压电驱动微定位平台的无抖振滑模控制方法。本发明的步骤是：建立基于Duhem的带有未知扰动的压电驱动微定位平台系统模型，并且根据其系统模型推导出压电驱动微定位平台系统状态关系方程；设计基于扰动估计器的无抖振等效滑模控制器，得到控制信号，并且控制压电驱动微定位平台系统状态关系方程，从而实现对压电驱动微定位平台的高精度定位控制。本发明用粒子群优化算法代替广义预测控制中的滚动优化过程对输入约束与输入变化率约束进行处理，实现压电陶瓷微定位平台的精密定位控制，可扩展到更多优化问题的求解，解决更多领域的问题。
压电驱动定位平台无抖振滑模控制方法

[发明专利]一种并联式xyz三自由度微定位平台-CN201610231524.0有效
发明人：郭志永;田延岭;周重凯;张大卫 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联式xyz三自由度微定位平台，包括底座、xy平面微定位机构和z向微定位机构；xy平面微定位机构由音圈电机驱动，可实现大行程的运动范围，通过U形柔性铰链实现运动解耦，避免了细长柔性铰链承受压力时的失稳；z向微定位机构与xy平面微定位机构并联连接，并通过双平行板柔性铰链Ⅱ与xy平面微定位机构的运动平台Ⅰ连接，采用压电陶瓷驱动器驱动；四个半圆形柔性铰链通过产生变形使z向微定位机构的运动平台Ⅱ能跟随xy平面微定位机构的运动平台Ⅰ产生xy平面运动，运动平台Ⅱ在压电陶瓷驱动器的驱动下可进一步产生z向运动，从而实现x/y/z三向精密运动。本发明能够保证定位平台的固有频率基本不变。
一种并联 xyz 自由度定位平台

[发明专利]一种宏微复合运动的动态切换方法-CN201310494673.2有效
发明人：高健;何伟宏;姜永军;杨志军;吴小洪;陈新;刘冠峰;李泽湘 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2013-10-22 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了本发明提出的一种宏微复合运动的动态切换方法。即在宏平台接近终点进行减速的过程，即提前启动微平台，通过微平台实现精密定位，同时宏、微平台也达到稳定。该方法将根据宏、微平台的结构及动态特性，确定切换的振幅阈值，并确定相应的切换时刻，当宏平台减速过程中达到切换条件时，则进行运动的切换，启动微平台的运动，通过绝对光栅实现微平台的闭环控制，最终达到平台的定位精度要求
一种复合运动动态切换方法

[发明专利]一种新型大行程柔顺并联微定位平台-CN201610562993.0有效
发明人：卢清华;张幼财 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B66F7/28 文献下载
摘要：本发明提供一种新型大行程柔顺并联微定位平台，包括动平台、定平台、设置在定平台上的驱动装置和若干条用于连接定平台和动平台的运动支链；所述动平台位于定平台上方；若干条所述运动支链均匀分布在动平台侧部，每条运动支链的一端与驱动装置连接，另一端与动平台连接；每条所述运动支链由刚性构件和柔顺关节连接组成。本发明新型大行程柔顺并联微定位平台结构简单以及可实现操作空间转动和上下移动；该柔顺并联微定位平台解决了现有并联微定位平台由于自身变形量小导致工作空间受限的问题，从而有效提高微定位平台的变形量以获得尽量大的行程，使得该动平台的行程能达到mm(立方毫米)级别。
一种新型行程柔顺并联定位平台

[实用新型]一种新型大行程柔顺并联微定位平台-CN201620752448.3有效
发明人：卢清华;张幼财 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型大行程柔顺并联微定位平台，包括动平台、定平台、设置在定平台上的驱动装置和若干条用于连接定平台和动平台的运动支链；所述动平台位于定平台上方；若干条所述运动支链均匀分布在动平台侧部，每条运动支链的一端与驱动装置连接，另一端与动平台连接；每条所述运动支链由刚性构件和柔顺关节连接组成。本实用新型新型大行程柔顺并联微定位平台结构简单以及可实现操作空间转动和上下移动；该柔顺并联微定位平台解决了现有并联微定位平台由于自身变形量小导致工作空间受限的问题，从而有效提高微定位平台的变形量以获得尽量大的行程，使得该动平台的行程能达到mm(立方毫米)级别。
一种新型行程柔顺并联定位平台

[发明专利]一种微定位工作台-CN201910044139.9在审
发明人：王思琪;方堃;丁涛;贺秋冬;袁静 -专利权人：湖北工程学院
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B19/402 文献下载
摘要：本发明公开了一种微定位工作台。本发明的动平台设置于基座的上方，并分别与X向微定位机构、Y向微定位机构和Z向微定位机构连接，X向微定位机构、Y向微定位机构和Z向微定位机构分别用于调节动平台沿X轴、Y轴以及Z轴的位移，位置传感装置用于检测动平台沿X轴、Y轴以及Z轴的位移变化信息，控制系统分别与X向微定位机构、Y向微定位机构、Z向微定位机构和位置传感装置电连接。本发明的工作台通过X向微定位机构、Y向微定位机构、Z向微定位机构的具体结构和设置实现空间上六个自由度的微移动，用压电陶瓷做驱动实现微定位，末端输出可以达到微米级以上的高精度，因此使其可以广泛应用于微细作业领域
微定位机构动平台位置传感装置微定位微定位工作台控制系统台本发明微细作业位移变化压电陶瓷电连接工作台微米级驱动输出检测移动应用

[发明专利]压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法-CN202010447420.X有效
发明人：周淼磊;潘炜;徐瑞;高巍 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法，属于控制工程技术领域。本发明的目的是通过改进模型的静态特性，建立Duhem动态模型对压电驱动微定位平台进行频率相关动态迟滞建模的压电驱动微定位平台Duhem动态迟滞建模方法。本发明步骤是：获得离散的改进Duhem静态模型用于描述压电驱动微定位平台的静态迟滞特性部分，利用串联方式获得一种参数在线自适应调节的Duhem动态模型，通过压电驱动微定位平台实验系统实时测量、采集输入输出数据对本发明为压电驱动微定位平台的控制器设计奠定了精确的模型基础。
压电驱动定位平台 duhem 动态迟滞建模方法

[发明专利]压电陶瓷微定位平台建模方法-CN202010445381.X有效
发明人：周淼磊;柴聪;徐瑞;于业伟;韩志武 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-24 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种压电陶瓷微定位平台建模方法，属于控制技术领域。本发明的目的是使Hammerstein‑like模型结构能够精确地描述压电陶瓷微定位平台的率相关迟滞特性，以提高压电陶瓷微定位平台的定位控制精度的压电陶瓷微定位平台建模方法。本发明步骤是：确定描述压电陶瓷微定位平台迟滞特性的Hammerstein‑like模型结构与组成，用1hz的正弦静态电压驱动压电陶瓷微定位平台，得到对应的输出位移，获得一系列密度函数值与模型实际输出，采用直接辨识方法得到动态最小二乘支持向量机子模型本发明实现了离线与在线辨识方法的灵活应用，与平台的精密定位控制奠定了基础。
压电陶瓷定位平台建模方法

[发明专利]基于无线定位基站的智慧停车场管理系统-CN201710721570.3在审
发明人：李靖 -专利权人：安徽婧文科技有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线定位基站的智慧停车场管理系统，包括服务器、定位微基站、停车管理系统、信息公告平台和移动终端，所述服务器包括数据库，所述定位微基站通过以太网和无线WIFI连接到服务器，所述定位微基站通过无限脉冲模块连接到停车场管理系统，所述服务器连接有终端PC，所述服务器通过网络平台连接到停车场管理系统和信息公告平台，所述移动终端连接到网络平台。本发明通过定位微基站将停车场管理系统的信息发送至服务器存储并发布至信息公告平台，移动终端可以登录网络平台查看信息公告平台上的停车场信息，通过定位微基站可以到达GPS等卫星定位系统无法实现定位的场景，避免磁场的干扰
基于无线定位基站智慧停车场管理系统

[发明专利]一种生物薄膜微拉伸力学实验台-CN202210813543.X在审
发明人：李君兰;杨子豪;高敬;霍至琛;王茁晨 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种生物薄膜微拉伸力学实验台，包括厚度形变观测平台、宽度形变观测平台、微拉伸测试平台、高精度多孔定位光学平板，厚度形变观测平台、宽度形变观测平台固定在实验台桌面上，高精度多孔定位光学平板通过支杆固定在实验台桌面上，微拉伸测试平台固定在高精度多孔定位光学平板上；厚度形变观测平台的观测方向、宽度形变观测平台的观测方向、微拉伸测试平台的拉伸方向互相垂直。该生物薄膜微拉伸力学实验台具有结构紧凑，使用便捷，测试精度高，能够适应不同厚度的生物薄膜样本等优点。
一种生物薄膜拉伸力学实验

[发明专利]应用SUPL平台进行微蜂窝式基站定位的方法及其系统-CN201010531787.6无效
发明人：林蔚森 -专利权人：亚旭电脑股份有限公司
申请日： 2010-11-04 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：一种应用SUPL平台进行微蜂窝式基站定位的方法及其系统，用以供微蜂窝式基站应用SUPL平台及支持该SUPL平台的网络系统进行定位：首先，启动该微蜂窝式基站中用以与该SUPL平台建立沟通的SUPL程序，以通过该SUPL平台获取辅助定位信息及概略位置信息，利用该辅助定位信息，在该微蜂窝式基站所捕捉相关卫星信号足以进行定位计算时，经计算后获取精确位置信息以替代概略位置信息；定位完成后获得的位置信息将于微蜂窝式基站注册时提供给移动通讯核心网，或于供该微蜂窝式基站于其所覆盖的通讯范围内广播给移动通讯网络用户。
应用 supl 平台进行蜂窝基站定位方法及其系统

[发明专利]基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法-CN202010497242.1有效
发明人：周淼磊;王一帆;徐瑞;高巍;韩志武;吴忠实;冉再庆;李珊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法，属于微纳控制技术领域。本发明的目的是采用紧格式动态线性化方法对建立的非线性模型进行转化为基于输入输出数据增量形式的数据模型，并通过最小化压电微定位平台系统误差和控制量变化率准则函数求取控制率的基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制方法本发明步骤是：设计基于数据驱动控制的压电微定位平台轨迹跟踪控制器，在不依赖压电微定位平台系统物理参数和数学模型的情况下，引入改进投影算法和神经网络分别估算和预测基于实际输入输出数据的控制器参数。本发明解决了现有基于模型的控制器性能对模型结构和建模精度的依赖，仅基于系统输入输出数据实现压电微定位平台系统高精度轨迹跟踪控制。
基于数据驱动控制压电定位平台轨迹跟踪方法

[实用新型]一种应用于3C行业的微定位伸缩式多轴移载机器人-CN202122412895.8有效
发明人：黄勇;潘俊杰;夏旭东 -专利权人：苏州聚鑫机器人有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于3C行业的微定位伸缩式多轴移载机器人，包括安装平台，所述安装平台上开设有安装槽，且安装槽内部设置有防尘套袋，所述防尘套袋上端开设有收缩口，并且收缩口内部穿插有收缩抽绳，所述安装平台上端设置有微定位多轴机械人主体，且微定位多轴机械人主体位于防尘套袋内部。该应用于3C行业的微定位伸缩式多轴移载机器人通过将微定位多轴机械人主体设置在安装平台上，在安装平台上开设的安装槽内部安装可以伸缩的防尘套袋，从而在微定位多轴机械人主体不工作时将防尘套袋向上伸张开，套住微定位多轴机械人主体并密封，由此可以起到防尘的效果，保证微定位多轴机械人主体的使用寿命。
一种应用于行业定位伸缩式多轴移载机器人

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